ある武道家の方がO先生に会った時、「足裏が使えていないね」と言われたという話を聞いたことがあります。

指摘された方は、それまで足裏を意識したことがあまりなかったそうですが、それ以来歩き方から変えて動きの質が変わったそうです。
一瞬でそれを見抜いたO先生は本当にすごいと思います。

私もこの話を聞いてから、足裏へ感覚を向けるようにしました。
重心位置の変化を感じ取るようにしたり、床と足裏が反発していないかをチェックしたり。
四股踏みの時もなるべく足裏へ意識を向けることで、終わった後に床にスッと馴染む感覚が出てきました。
それまでは、自分の足が床と反発していたことさえ気づいていませんでした。

現代人は、靴を履いている時間が長いせいか、足裏の感覚が大雑把で一つの塊としてしか認識できていないのかもしれません。
道場は素足になるので、感覚を活性化させるとてもいい機会だと思います。
慣れれば靴を履いていても、靴の中での足の動きを捉えられるようになります。

普段の稽古では、よく「肩の力を抜いて」とか、「ソケイ部を柔らかく」などの指導をしますが、それらもある程度進んだら、次は足裏へも意識を向けてみてください。色々発見があると思います。